Относящийся написал(а):Аргументы за шестиногое шасси логичны но вот почему так не делают в Сфере клепая максимум квады?Не на пустом же месте это выросло. В общем настругают такого... Но из этого стругания может и польза получится ведь инерцию мышления конструкторов Сферы тоже не отменяли.
Вообще то посмотреть что будет клепать Земля на первых порах можно погуглив XTRO_Primitives-1 и 2. Там вполне кошерные машинки есть.
Могу подсказать некоторые моменты, на самом деле там все довольно очевидно.
Можно даже про гексаподов рассуждать не в русле меховского шасси, а наших реальных разработок и исследований в робототехнике.
У шестиногого шасси для робота два основных преимущества: повышенная устойчивость конструкции и иммунитет к потере одной конечности.
Главный недостаток - низкая скорость передвижения. Ибо средняя нога с каждой стороны мешается. Оно ведь как - нога поднимается, немного продвигается, пока не упрется в соседнюю конечность, затем опускается и делается шаг. Здесь очень небольшой ход конечности получается, в сравнении с габаритами машины. Чтобы обеспечить при такой схеме высокую скорость - нужно оооочень быстро переставлять ножки. Насекомые нам демонстрируют какой должна быть эта скорость переставления - конструкция просто развалится, а если не развалится, то будет с дико трястись.
На самом деле решений аж целых два.
Первое - пристыковать ноги снизу, как у млекопитающих, но из-за того, что конечностей шесть, то чтоб в ногах не запутаться и одновременно шустро бегать, средняя пара ног должна работать синхронно с передней или задней парой. Это как в Аватаре, "коняжки" там характерные - вроде и шестиноги, а скачут как наши, просто две передние пары работают синхронно.
То есть получается просто схема тетрапода, но с парой запасных конечностей. На самом деле не очень - отстрелят ногу или нет еще неизвестно, а никакого другого преимущества такая схема шестиногая схема перед четвероногой не дает. Короче, этот вариант не подходит.
Наконец второй, наиболее интересный вариант, хотя почти всегда эту схему упускают из виду. Конечности крепим по бокам корпуса, но двигаемся не вперед, как насекомые, а боком, как крабы. Из-за того, что конечности двигаются не из стороны в сторону, мешая друг-другу, а под корпус и в сторону от него - получается то, что нужно. При движении вперед ноги друг-другу не мешают соседям, а парная конечность на другой стороне закреплена достаточно далеко.
В результате, при той же амплитуде движений конечностей, что и у двунога, получаем очень устойчивого шестиногого бегуна, которому кстати все равно вперед бежать или назад. Единственное что - разворотистости, особенно на месте, такому "кработу" недостает. Но вроде как все мехи от этого страдают - масса-то немалая, быстро не поразворачиваешься. Но то ерунда - башня-то крутится на 360
Отредактировано Отшельник (28-07-2012 14:29:18)