Создание российской регулярной морской пехоты было связано с борьбой России за выход к Азовскому и Балтийскому морям в конце XVII — начале XVIII веков.

Однако ещё ранее — во второй половине XVI века — в составе экипажей кораблей флотилии, созданной по приказу Ивана Грозного, формировались специальные команды стрельцов (морских солдат), которых можно считать прообразом морских пехотинцев[источник не указан 1135 дней].

В 1669 году первый русский военный парусный корабль «Орёл» имел команду 35 человек из морских солдат (нижегородских стрельцов) во главе с командиром Иваном Доможировым, предназначенную для абордажно-десантных действий и несения караульной службы.

Во время Азовских походов на судах Азовского и Балтийского флотов успешно действовали в качестве частей морской пехоты наиболее боеспособные Преображенский и Семёновский полки, из состава которых был сформирован Морской регимент (полк) в количестве 4254 человек. Командиром 4-й роты числился под именем Петра Алексеева сам Пётр Алексеевич Романов.

В 1701—1702 годах началась борьба отрядов русской армии, действовавших на небольших гребных судах (стругах, карбасах и др.), со шведскими озёрными флотилиями на Ладожском и Чудском озёрах. Эти отряды, формировавшиеся из личного состава проходивших во флоте службу армейских пехотных полков Островского, Толбухина, Тыртова и Шневецова, в результате ряда абордажных боёв одержали победу над шведскими флотилиями, состоявшими из крупных парусных кораблей, имевших сильную артиллерию и укомплектованных профессиональными экипажами. Боевые действия этих полков отличались дерзостью, храбростью и решительностью.

По-настоящему оценить роль морских солдат в ходе Северной войны Пётр I смог, приняв участие в абордажном бою в мае 1703 года, когда в устье Невы были захвачены два шведских корабля. Важную роль сыграла морская пехота в обороне острова Котлин, где ярко проявились героизм, мужество и отвага полков Толбухина и Островского, вписавших немало славных страниц в боевую историю России.

После обороны Котлина летом 1705 года вновь встал вопрос о создании на флоте специально подготовленных частей морской пехоты.

16 (27) ноября 1705 года Указом Петра I был сформирован морской полк. Этот день стал днём рождения морской пехоты России.

Офицерский состав морской пехоты комплектовался унтер-офицерами лейб-гвардии Преображенского и Семёновского полков, которые обучались, воспитывались и приобретали боевой опыт в ходе Северной войны.

Излагая свои взгляды на строительство флота в 1704 году, Петр I писал: «Надлежит учинить полки морских солдат (числом по флоту смотря)... капралов и сержантов взять из старых солдат ради лучшего обучения строю и порядкам». 16 (27) ноября 1705 года в городе Гродно был сформирован первый морской полк графа Федора Головина, имевший в своем составе 1200 человек и ставший родоначальником морской пехоты в России. Эту дату и принято считать за точку отсчета в истории российской морской пехоты. Полк графа Головина предназначался для службы в абордажно-десантных командах на боевых кораблях парусного флота. Комплектование полка осуществлялось не рекрутами, а подготовленным личным составом армейских частей, что было вызвано повышенными требованиями к боевой подготовке морской пехоты и более сложными боевыми задачами, возлагаемыми на нее (по сравнению с армейскими частями). Опыт боевого использования вновь созданной части в ходе Северной войны показал, что полковая организация морской пехоты не соответствовала организационной структуре флота и не позволяла правильно применять ее в боевых условиях. Ввиду этого морской полк был расформирован, и в 1712–1714 годах из его личного состава и армейских частей, прикомандированных к флоту, были созданы пять морских батальонов: «Батальон вице-адмирала» – для службы в абордажно-десантных командах на кораблях авангарда эскадры; «Батальон адмирала» – для службы на кораблях центра эскадры; «Батальон контр-адмирала» – для службы на кораблях арьергарда эскадры; «Галерный батальон» – для службы на боевых судах галерного флота и «Адмиралтейский батальон» – для караульной службы и выполнения других задач.

Корабельные абордажно-десантные команды морской пехоты во главе со своими командирами подчинялись командирам кораблей, а в вопросах специальной боевой подготовки и руководства – начальнику морской пехоты эскадры, которым, как правило, был командир соответствующего батальона. После окончания кампании команды соединялись в свои батальоны, проходили боевую подготовку и несли караульную службу в базе. По штатам Балтийского флота 1720 года состав корабельных команд морской пехоты для линейных кораблей устанавливался от 80 до 200 человек (на фрегатах – от 40 до 60 человек). На боевых судах галерного флота морские пехотинцы составляли до 90 процентов от общей численности экипажей. Широко развернувшиеся в ходе Северной войны совместные действия русской армии и флота потребовали создания кроме формирований морской пехоты, крупнейшего по тому времени соединения – десантного корпуса численностью в 18–26 тысяч человек. Боевая подготовка морской пехоты состояла из общевойсковой и специальной, причем последняя имела целью готовить морских пехотинцев к действиям в десанте, абордажном бою и к применению ручного огнестрельного оружия в морском бою на коротких дистанциях. Русская морская пехота 1706–1708 годов участвовала в многочисленных сражениях за выход в Финский залив. В 1710 г. она совместно с другими войсками брала крепость Выборг. Морские солдаты, находясь на галерах, храбро дрались в Гангутском сражении в 1714 году, высаживались на шведское побережье в 1719-1721 годах. В ходе Северной войны морская пехота вполне оправдала свое место во флоте. С принятием новых штатов после окончания войны были сформированы еще три отдельных батальона для корабельного флота и три роты в дополнение к галерному батальону.